拓跋鲜卑于258年(魏甘露三年)从五原迁至盛乐(今内蒙古和林格尔县北)，对峙的统形成部落联盟。稳定传至禄官(公元295—308年在位)时，北方分部众为三部：一部在上谷以北、和再濡源西(今河北丰宁县西)，分裂一部在代郡参合陂(今山西大同市西)之北，对峙的统一部居盛乐，稳定控制的北方范围向南扩大到今山西境内桑干河一线。当时另有白部鲜卑居于并州北部(今山西北部)，和再晋永嘉四年(公元310年)，分裂拓跋首领猗卢协助晋并州刺史刘琨击败白部鲜卑和铁弗匈奴刘虎部，对峙的统作为酬谢被封为代公，稳定并获得五县之地，北方疆域又扩展到今山西代县、和再朔州和繁峙一带。分裂315年(晋建兴三年)建代国，以平城(今大同市)为南都。代建国三十九年(公元376年)为前秦所灭。

386年(晋太元十一年)拓跋珪收集旧部复国，同年迁都盛乐，称魏国，史称北魏。皇始三年(公元398年)迁都平城。北魏从后燕、夏夺取了大部分疆域，又先后灭北燕、北凉，到太武帝拓跋焘在位时(公元424—451年)基本上统一了北方。孝文帝太和十七年(公元493年)迁都洛阳。

北魏刚统一北方时的疆域大致北至今中蒙边界稍北，蒙古高原和今叶尼塞河上游、贝加尔湖一带有柔然、高车(敕勒)、契骨等部族，其中柔然与北魏为邻，最为强大，在今蒙古杭爱山脉的东段车车尔勒格一带建有可汗庭。北魏的东界已退至辽河以西，控制今大凌河下游，辽东成为高句丽的范围。北魏的西戎校尉府驻在扜泥(今新疆若羌县)，控制着焉耆(今新疆焉耆县)和鄯善一带，但未能扩展到西域其他地区。南界在今黄河以南，占有今河南中部及山东西北局部。

南朝宋元嘉二十七年(公元450年，北魏太平真君十一年)北伐失败，魏军反击，一度到达建康(今江苏南京市)对岸长江边，从此疆域扩展至淮河一线，南朝仅保住今江苏北部。但北魏在西部已失去对西域的控制，退至伊吾(今新疆哈密市)。

北魏永熙三年(公元534年，梁中大通六年)，孝武帝讨伐权臣高欢未成。出奔关中，依靠宇文泰在长安建都，史称西魏。高欢另立元善见为帝，迁都邺，史称东魏。东、西魏的界线大致在黄河、今山西西南、河南西部、湖北北部。

东魏武定五年(公元547年，梁中大同二年)，侯景以河南地降梁，使梁的疆域扩大到淮河以北。这时，吐谷浑首领夸吕(公元529—591年在位)称汗建国，540(西魏大统六年)以伏俟城(在今青海湖西岸布哈河河口附近)为都。西魏的西域部分为吐谷浑所占，伊吾被柔然占有，西界退至敦煌。

东魏武定八年(公元550年，西魏大统十六年，梁大宝元年)，高洋废孝静帝自立，国号齐，史称北齐。

西魏废帝二年(公元553年，梁承圣二年)，攻取梁的益州，次年攻下梁元帝所在的江陵，其疆域增加了今湖北西部、四川。今贵州和云南名义上也随益州的归属而成为西魏的一部分，实际上已为当地民族所占。西魏又划出江陵附近数县立萧詧为梁帝，作为附庸，史称后梁。

557年(北齐天保八年，梁太平二年)，北周取代西魏。与此同时，北齐夺取了南朝江淮间土地，所以陈的北界已退至长江。

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