减速器是行业新兴机械设备中动力源与执行机构之间的独立传动装置，机器人用精密减速器主要为谐波、器国器人RV和精密行星减速器：1）谐波减速器主要结构为柔轮、产替场机产业刚轮和波发生器，代演特点是绎存减速比大，精度高，量市但负载较低，绑定柔轮抗冲击性较小，增量长期使用柔轮长时间变形导致精度下降，空间一般用于机器人末端、机械减速上肢等部分；2）RV减速器为摆线针轮+行星齿轮二级结构，设备负载高，行业新兴精度高，器国器人抗冲击性较大，但结构复杂成本较高，尺寸较大，常用于机器人大臂、基座；3）精密行星减速器主要结构是行星轮、太阳轮和内齿环，传动效率高，但单级减速比较小，需要多级使用，尺寸较大，常用于轮部。三种减速器在协作机器人应用上仍存在技术路线之争，减速器是机器人的三大核心零部件之一，每个活动关节都需要配置，其价值占机器人生产成本超过30%。

机器人产业商业化进程加快，人形机器人打开减速器增量市场

　　减速器下游细分市场中机器人占比在50%以上，包括工业机器人、人形机器人和多足机器人。全球工业机器人年安装量预计在2025年达到69万台，其通常配置3~6个自由度，中国工业机器人年安装量已经超过其他所有国家总和，已经成为全球工业机器人最大市场，谐波减速器与RV减速器的机器人行业需求基本持平。多足机器人自由度大幅增加，小米预计，2~3年内四足机器人会呈现To C的趋势，随着产业链的成熟，价格有望降至5000元以下；人形机器人仍在开发中，自由度可高达68，特斯拉、小米、宇树等人形机器人自由度为15~40，有望带动减速器用量大幅提升，但在具体减速机类型上，行星和谐波两种方案都有应用。

　　国产性能接近世界水平，国产替代在存量市场持续演绎

　　减速器下游主要应用于多关节机器人、协作机器人、高端数控机床等领域，2024年中国数控机床市场规模预计达到5728亿元、机器人市场规模达到110亿美元。谐波、RV减速器市场均基本由日系厂商垄断，日系全球市场份额占比约80%，国内市场份额占比约40~60%，占比靠前的国内企业有绿的谐波、来福谐波、双环传动、中大力德，目前已形成中日双寡头的局面；而行星减速器市场较为分散，国内市占率较高的企业为科峰智能、纽氏达特、精锐科技。从性能参数上来看，国产减速器性能接近世界先进水平，随着国内企业市场产量进一步提高、价格下降，减速器存量市场中国产替代空间较大。

　　建议关注：中大力德、昊志机电、绿的谐波、秦川机床、双环传动（中小市值和汽车团队联合覆盖）、丰立智能、精锻科技

　　风险提示：下游市场扩张不及预期；政策推动效应不达预期；技术研发与技术升级替代风险；市场竞争加剧

(责任编辑：休闲)