蔡华伟制图

　　潜龙二号是潜龙我国目前最先进的自主水下机器人，初出茅庐就创下多项纪录

　　“黄胖鱼”有何过人之处(关注)

　　本报记者 刘诗瑶

　　正在执行中国大洋49航次业务化调查任务的号有何过“向阳红10号”带上了一件探海利器——潜龙二号。它是处初出茅我国自主研发的4500米级深海资源自主勘查系统，也是庐创录目前国内最先进的自主水下机器人。

　　潜龙二号长啥样?下多项纪它有何过人之处?未来又将如何应用?

　　相比潜龙一号，潜龙二号更像一辆越野车，潜龙能更好地在复杂地形中作业

　　见过潜龙二号的号有何过人，都对它印象深刻。处初出茅

　　与很多潜水器不同，庐创录潜龙二号看起来就像一条鱼：长3.5米，下多项纪高1.5米，潜龙体重1.5吨，号有何过立扁形身体通体鲜黄，处初出茅还有4只“鳍”——科学家亲切地称之为“黄胖鱼”。庐创录

　　潜龙二号奇特的下多项纪模样在国内独树一帜。“这是国际上首次应用非回转体立扁鱼形设计，有利于减少垂直面的阻力，便于它在复杂海底地形中垂直爬升，也可以增强水面航行能力。” 潜龙二号总设计师、中科院沈阳自动化研究所研究员刘健说，“我们设计的初衷并非为了仿照鱼形，外形设计依据的是水动力优化计算的结果，没想到最后和鱼的外形类似。”

　　科研人员在潜龙二号上倾注了大量心血，盼望它担负起深海探测的重任。

　　潜龙二号是在国家863计划支持下，由我国科研人员自行设计、历时5年艰苦攻关研制的。作为一套集成热液异常探测、微地形地貌探测、海底照相和磁力探测等技术的实用化深海探测系统，它主要用于多金属硫化物等深海矿产资源的勘探作业。

　　浩瀚海洋中蕴藏着丰富的资源，根据国际海底管理局的相关规章，哪个国家最先探测到海底资源，并提供相应数据和资料，就能获得优先开采权。仅靠人类的潜水技术，不能到达深海的绝大部分区域，水下机器人就有了用武之地。

　　水下机器人通常分为三类：载人潜水器(HOV)、遥控水下机器人(ROV)和自主水下机器人(AUV)。其中，大名鼎鼎的蛟龙号是载人潜水器，海龙号是无人遥控潜水器，二者均擅长局部作业、定点精细探测，却不擅长大范围精细探测。潜龙号则不同，它是无人无缆自主潜水器，可以自由行动，在较大的区域范围内进行精细探测，可以自主导航、自主作业以及自我保护。

　　我国第一台实用型6000米水下机器人潜龙一号诞生于“十二五”期间，应用于海底较平坦的多金属结核区。

　　早就有潜龙一号了，还要“黄胖鱼”做什么?

　　“洋中脊多金属硫化物区的海底地形异常复杂，上下起伏达1000多米，探测难度很大。”大洋49航次第二航段首席科学家、国家海洋局第二海洋研究所研究员陶春辉说，有些任务潜龙一号胜任不了，需要升级版的潜龙二号。

　　相比潜龙一号，潜龙二号更像一辆越野车，能更好地在复杂地形中作业：除了探测多金属硫化物，它还能探测多金属结壳资源，获得同时间同位置的声学微地貌、温盐深、浊度、甲烷、氧化还原电位、磁力等多种数据，进而圈定矿化区。

　　“黄胖鱼”构造精、“智商”高，探测成绩创下我国深海自主水下机器人之最

　　“黄胖鱼”怎么工作?

　　下潜前，科研人员会在“黄胖鱼”的“大脑”中植入参数和使命配置，然后用吊车将其放到水中;之后解除吊车和潜水器之间的联系，“黄胖鱼”就能够下潜到指定区域。

　　“它身上安装了下沉压载铁和上浮压载铁。下水后它依靠自身重力下潜。下潜到预定深度后，它自动抛掉下沉压载铁，然后开始作业。完成作业后，它会自动抛掉上浮压载铁，实现自动上浮，工作人员再通过遥控挂钩或抛绳等方式将它回收到母船。”刘健说。

　　到达作业区的“黄胖鱼”非常忙碌。在“大脑”控制下，它的“眼睛”格外敏锐，背着一架“相机”灵活穿梭，“尾巴”也在同步工作。

　　“眼睛”是指潜龙二号的声呐。其中，前视声呐是一台避碰控制设备，可以将潜水器采集的声学数据转化为图像，用以识别障碍物和周边环境，随后通过自主转动和躲避，保障机体安全和任务正常。据介绍，这项技术也是在国内首次采用。两侧的测深侧扫声呐，会一刻不停地搜集地形地貌数据，进行实时信号处理，沿着规划好的线路在海底来回横扫。

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