原标题：2021世界机器人大会在京开幕 三位航天员太空送祝福“点赞”空间站机械臂

2021世界机器人大会收到了一份来自太空的点赞祝贺。

在昨天举行的世界送祝大会开幕式上，神舟十二号飞行乘组三位航天员聂海胜、机器间站机械刘伯明、开幕汤洪波从中国空间站发来一段祝福：“机器人技术正在深刻改变着人类的位航生产和生活方式，中国空间站机械臂也助力我们完成了两次出舱任务，天员太空在2021世界机器人大会召开之际，福空神舟十二号飞行乘组在中国空间站预祝大会、点赞博览会、世界送祝大赛取得圆满成功！机器间站机械”

如三位航天员所说，开幕这两次出舱任务中，位航机械臂发挥的天员太空作用都不可小觑。昨天，福空同款机械臂也亮相本次大会的点赞博览会。记者看到，这款白色机械臂个头不小，伸展开可达到10米。机械臂上，有7个关节和两根长长的臂杆。这些关节均为可转动关节，按照“肩3+肘1+腕3”进行配置，适用于机械臂的爬行操作；在机械臂的两端，各装有两个末端执行器，用于捕获、拖动和锁紧目标；末端执行器上，还有双目测量相机和传感器，可以进行测量、监视，从而实现机械臂自主控制和力柔顺控制。

机械臂中间，肘部关节的连接件内装有机械臂的中央控制器。“这堪称是整个机械臂的大脑，实现整臂的任务调度、信息管理、规划和控制运动，并进行大规模实时计算和软件维护等工作。”中国空间站机械臂系统主任设计师王友渔说。

与地面的机器人不同，空间站机械臂的操作环境是太空，这就需要考虑真空、微重力、大范围温度变化、强辐射、单粒子效应和复杂光照条件。

“地面机械臂坏了可以修，但空间站机械臂坏了就没有维修的条件和机会。”他解释，虽然采取了可维修设计，但维修的费用、时间都相当巨大。空间站机械臂的在轨寿命长达15年，保证其在任务周期内性能稳定是一大难题。

我国空间站机械臂在2009年开展工程样机研制，2012年正式立项初样研制，2021年随核心舱发射，历时十余年。在一项项技术成果的支撑下终于成功。

我国自主研发的空间站机械臂有哪些功能？

“从航天员、货物到20余吨的大质量舱段，机械臂都能将其大范围转移搬运，从而辅助航天员完成出舱、悬停捕获、辅助对接等任务。”王友渔说，多年来，团队通过对空间高精度传感器，精密驱动、传动设计，动力学与控制等关键技术的积累，将我国空间站机械臂的绝对定位精度提高到10毫米左右，远高于国际同类产品指标。（曹政）

(责任编辑：综合)